皮丘拉湖是烏代浦爾的靈魂，整座城圍湖而建，因湖聞名，為湖而生。正是擁有了皮丘拉湖，烏代浦爾才成為干旱的拉賈斯坦邦戈壁沙漠里的綠洲，煥發出勃勃生機。它于1362年建成，名字來源于附近的皮丘拉村莊。皮丘拉湖中心靜靜地浮著兩座小島，一座是以遍布大理石像著稱的杰格曼迪爾島（Jag Mandir），另一座杰格尼瓦斯島（Jag Niwas）白色古典建筑仿佛遺世獨立地漂浮湖中，這便是聞名遐邇的水上皇宮。