永泰公主墓，在乾縣北部。永泰公主是唐中宗李顯的第七個女兒，唐高宗李治和武則天的孫女，名仙蕙，死于唐大足元年（701年），時年僅17歲。后與她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。 永泰公主墓于1960年至1962年發掘，是屬封土堆墓，其墓穴是用磚砌 的，由墓道、過洞、天井、雨道、墓室構成，全長87．5米。墓道是一條 寬約2米的斜坡，進入過洞直至狹窄的雨道，兩旁洞墻內有6個小龕，里面 放著彩繪陶涌、騎馬俑、三彩馬及陶瓷器皿等隨葬品，造型逼真、工藝精湛。從墓道到墓室還繪有豐富多彩的壁畫，有宮廷儀仗隊，以及天體圖、宮女圖等。